Die Extremitäten (Beine, wie auch Pedipalpen) sind, wie bei den meisten ursprünglichen Spinnentieren, gegliedert. Man bezeichnet sie vom Körper (proximal) aus als Coxa, Trochanter, Femur, Patella, Tibia, Tarsus und Basitarsus. Auch hier sind Dorne und Behaarung der Tarsi wichtig bei der Bestimmung. Die Art und Ausprägung von Tarsus, Behaarung/Bedornung und Ausprägung der Tarsalklaue (Unguis) geben Auskunft über das Habitat und damit die Lebensweise der Skorpione. Wüstenbewohner, wie Buthacus oder Androctonus, haben unpaare lang gestreckte Ungues und sehr lange dichte Haare (Setae) auf der Unterseite der Tarsi. Diese langen Borsten haben einen ähnlichen Effekt wie Schneeschuhe und verhindern das Einsinken in feinem Sand.

Bewohner von Felsspaltensystemen, wie Hadogenes oder Opisthacanthus, haben dagegen sehr stark gebogene und kurze kräftige Ungues und an Stelle der langen Haare zwei Reihen kurzer starker Dornen. Die übrigen Skorpione haben meist eine Kombination aus Haaren und Borsten.